上世纪80年代初，西班牙国防部的火箭研究与发展委员会开始着手于新一代火箭炮的设计与建造，目的是替换那些已经显得陈旧的特鲁埃尔-1和特鲁埃尔-2型号火箭炮。经过多年的研发，新型特鲁埃尔-3火箭炮于1982年正式开工建造，此后主要在西班牙境内服役，同时也有部分设备出口到了加蓬共和国，推动了当地军事现代化进程。

特鲁埃尔-3火箭炮的底盘采用了Pegaso 3055 6×6卡车，这一底盘经过专业改装，搭载了一台Pegaso M9220/10型6缸涡轮增压柴油发动机。这款发动机在2000转每分钟时能够产生高达200马力的动力，十分强劲。其变速箱具备6个前进档和1个倒档，使得车辆的最高公路行驶速度能够达到80千米每小时，十分适合快速机动作战。此外，该车辆的油箱容量达到350升，能够支持最大行程550千米，极大增强了部队的续航能力。

火箭炮的车组由5名成员组成，他们全员坐在前部的装甲舱室内。舱室前部配备了一块大面积的风挡玻璃，提供了极佳的视野。同时，风挡玻璃及两侧窗户配有铰链装甲板用于保护。舱室顶部设有一个舱门，此外外部可以加装一挺MG3 7.62毫米机枪，用于自卫作战，这种设计确保了 crew 在面对威胁时的生存能力。

火箭炮系统的后部并排安装了两座发射箱，每个发射箱中可容纳5排，总计20个发射管，这些发射管能够发射便携式140毫米非制导火箭弹。这些火箭弹分为两种基本型号：一种是传统的火箭弹，另一种是新研发的增程火箭弹。增程火箭弹不仅更长更重，还配备有空气制动器，以便调整其发射轨道，提升命中精度。

传统的短程高爆火箭弹长度为2.044米，重达56.3千克，最大射程为18000米。新型增程火箭弹则长度达到3.23米，重76千克，最大射程可扩展至28000米，最小射程为6000米。这些火箭弹的战斗部设计也有所不同，传统的火箭弹配备有20千克的弹头，而增程型的战斗部则增加到21千克。除了能够发射高爆破片战斗部，这些火箭弹还能够搭载多种其他类型的弹药，包括42枚针对人员的分散榴弹、28枚接触式高爆反坦克弹、6枚具抗干扰功能的压力激活反坦克地雷，或者14枚烟雾弹。高爆反坦克弹拥有强大的穿甲能力，能够击穿厚度达110毫米的普通钢装甲，而烟雾弹则能持续释放烟雾达到4分钟，为部队提供掩护。火箭弹的引信设计不仅包括接触式，还有定时引信。

火箭发射箱的俯仰角度范围为0°至55°，且可向两侧旋转120°进行灵活射击。一次齐射所需时间大约为45秒，火箭弹可以手动逐个补充，也可以通过补给车迅速更换整个发射箱。手动补充单个发射箱大约需要一分钟，而更换整个发射箱则只需2分钟。为确保持续火力，一辆火箭发射车通常配有一辆6×6弹药补给车，后者可携带4个装好的发射箱，或为6个发射箱提供散装弹药。

尽管特鲁埃尔-3的火箭发射箱在市场上并未实现大规模量产，最终的产量仅为26套，其中8套被出口至加蓬共和国。不过，基于市场需求，该型号依然可以选择合适的底盘恢复生产。特鲁埃尔-3多管火箭炮系统的战斗总重量约为15吨，车长9米，宽度为2.5米，高度达3米，搭载的5人车组具有极强的机动性，它的最大公路速度为每小时80千米，最大行程为550千米，充分满足现代战场的需求。