在20世纪80年代初，西班牙国防部下属的火箭研究与发展委员会开始了新一代火箭炮的设计与建设工作，旨在替代已显老化的特鲁埃尔-1和特鲁埃尔-2火箭炮。这一新型的特鲁埃尔-3火箭炮自1982年起便已着手建造，主要在西班牙军队中服役，同时也有部分出口至加蓬共和国，以满足其军事需求。

特鲁埃尔-3的设计巧妙地基于Pegaso 3055 6×6卡车底盘进行改装，配备了一台强劲的Pegaso M9220/10型6缸涡轮增压柴油发动机。该发动机在转速为2000转/分钟时可输出200马力，使得这辆火箭炮具备了良好的动力性能。其变速箱配置6个前进档和1个倒档，这使得车辆在公路上的最高速度能够达到80千米/小时。此外，其油箱容量为350升，确保了车辆在油耗合理的情况下，最大行驶距离可达到550千米。

车组由5名成员构成，均在前部装甲舱室内工作。舱室前方配有一块大面积的挡风玻璃，能为操作人员提供开阔的视野，窗户两侧则安装有铰链式的装甲板以增加防护能力。舱室顶部设有一个舱门，更可以外接一挺MG3 7.62毫米机枪，以增强自卫能力。

火箭炮系统位于车辆的后部，配备了两座并排发射箱。每个发射箱内设有5排，共20个发射管，专门用来发射140毫米的非制导火箭弹。这些火箭弹有两种主要型号，其中一种为常规火箭弹，另一种则是新开发的增程火箭弹。后者不仅在长度和重量上有所增加，还配备了空气制动器，便于调整发射轨迹。

传统的短程高爆火箭弹长约2.044米，重量为56.3千克，最大射程可达18000米。而增程火箭弹则长达3.23米，重76千克，最大射程也提升至28000米。这两种火箭弹的最小射程均为6000米，战斗部重量分别为20千克和21千克。除了高爆破片战斗部，增程火箭弹还可以携带多种弹药配置，包括42枚分散的人员杀伤榴弹、28枚接触式高爆反坦克弹、6枚抗干扰压力激活反坦克地雷，或14枚烟雾弹。值得一提的是，高爆反坦克弹的穿透力可达到110毫米的普通钢装甲，而烟雾弹则能持续提供4分钟的烟雾，协助战场隐蔽。弹药引信配置有接触式和定时引信两种选择。

发射箱的俯仰角度范围为0°至55°，而其旋转角度则可达到120°，如此设计使得在战斗中的齐射只需45秒的时间。火箭弹可通过手动逐枚补充，也可以通过补给车整套更换发射箱，手动补充一个发射箱的时间约为1分钟，而整换发射箱则仅需2分钟。同时，一辆火箭发射车通常会配有一辆6×6的弹药补给车，后者上可储存4组已组装好的发射箱，或者提供6个发射箱的散装弹药。

尽管特鲁埃尔-3的火箭发射箱在早期并未实现大规模量产，最终也仅仅生产了26套，其中8套被出口到加蓬共和国。如有需求，未来仍可选择合适的底盘恢复生产。特鲁埃尔-3多管火箭炮系统的战斗重量大约为15吨，整车长度为9米，宽度为2.5米，高度为3米，设有5名乘员，并且具备高达80千米每小时的最大公路速度，最大行程可达到550千米。