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感知是人形机器人控制和执行的前提。传感器是一种检测装臵，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。感知层的传感器是软件控制和硬件零部件的桥梁，是物理世界与数字世界的接口，是实现具身智能的关键。在人形机器人中，较为重要的几种传感器有力矩传感器、触觉传感器、IMU、视觉传感器等。 六维力传感器：国产厂商有望借助人形机器人契机实现弯道超车，降本空间较大。

1）六维力/力矩传感器：作为机器人与操作对象交互时测量力/力矩的传感器，为机器人的力控制和运动控制提供必要的力感知信息，对机器人完成复杂、精细作业任务，实现柔顺化、智能化操作起到关键作用。2）市场空间：随着人形机器人的发展与普及，六维力传感器在人形机器人中的应用有望打开。根据高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2022 年，中国六维力传感器市场规模为 2.39 亿元，同比增长 52.04%，预计到 2027 年，中国六维力传感器市场规模有望超过 15 亿元，复合增长率超过 45%。

3）技术壁垒：六维力传感器的技术壁垒主要体现在复杂的结构设计、精密的制造工艺、高标准的标定校准流程以及先进的数据处理和解耦算法上，目前国内厂商和海外厂商（ATI 等）有较大差距，但有望借助人形机器人契机，实现弯道超车。4）降本空间：海外六维力传感器从几千块钱到几万元、十几万不等，成本主要来自于应变片、人工成本及前期的研发，且多为定制化生产。

此外，前期投资和维护成本高，也是六维力传感器自动化成本高的重要原因之一。未来，随着需求提升，以逐步向半自动化方向发展，六维力传感器成本有望下降的空间较大。 MEMS 惯性传感器和压力传感器：有望在人形机器人中发挥重要作用，国内厂商仍有发展潜力。1） MEMS 惯性传感器主要包括陀螺仪、加速度计、IMU 等。IMU 在人形机器人中的应用至关重要，其提供了关于机器人身体各部位的位臵、速度、加速度和方向的实时信息，不仅提高了机器人的性能和效率，还增强了其与人类和环境的互动能力。

根据 Yole，2021 年全球 MEMS 惯性传感器行业市场规模为 35.09 亿美元，预计 2027 年达到 49.43 亿美元，复合增长率达到6.39%。竞争格局方面，全球 MEMS 惯性产品市场份额集中在 Honeywell、ADI、Northrop Grumman/Litef 等行业巨头手中，CR3 合计占有 50%以上的份额。2）MEMS压力传感器在内部压力检测、触觉反馈等方面或扮演重要角色。若MEMS压力传感器采用柔性材料，便能够实现更加灵活和适应性强的传感解决方案；

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